La historia de los planetas rocosos se inició hace más de 4000 millones de años a partir de partículas sumamente pequeñas que gradualmente se aglomeraron gracias a la atracción gravitacional. Este es un es un proceso denominado "acreción". A partir del polvo y las rocas espaciales surgieron los planetas rocosos en nuestro sistema solar.

A lo largo del transcurso de millones de años, diferentes eventos cósmicos y planetarios moldearon poco a poco cada uno de los planetas, brindándoles las características particulares por la que los conocemos, desde su coloración, temperatura hasta su composición y masa.